《原初系列》在1966年9月8日於美國全國廣播公司（NBC）首播，吉恩?羅登貝瑞製作，威廉?薛特納（William Shatner）、李奧納德?尼摩伊（Leonard Nimoy）、以及德佛瑞斯特?凱利（DeForest Kelley）所主演。它是一個描述一艘隸屬於星際聯邦（the United Federation of Planets）的星艦進取號（Enterprise，又譯為企業號/奮進號）上的航員以及他們「勇敢地航向前人所未至的領域」（To boldly go where no one has gone before）的冒險故事。在一開始它並不成功，收視率低而且廣告收入也不理想。然而，當這個節目第二季隱約出現了停播的惡兆時，忠實影迷們展開了一場前所未有的爭取運動，說服美國全國廣播公司繼續製作第三季。最後一集於1969年6月3日首播。該電視系列劇在日後各臺重播中受到驚人的歡迎。
為了將這第一個系列與日後其他系列作一個區分，這個系列在西方被稱為Star Trek: The Original Series（星際旅行：原初系列，在臺灣使用《星際爭霸戰》這個名稱﹐在七十年代的香港譯為《星空奇遇記》），縮寫為ST:TOS或TOS。
也就是最早的ST，為了和後來的劇集區別開國外Fans在其名稱後加了The Original Series，所以簡稱TOS，一共三季，開創了歷史的經典之作，電影版的1-6可以看作TOS的延續，電視劇版原班人馬。
